Ο Πηλέας όπως και ο γιος του ο Αχιλλέας, είχε σημαντική και αξιοπρόσεκτη δράση, ενώ, ταυτίζεται με, το Ηρωϊκό Γένος ή Γένος των Ηρώων. Ο Ησίοδος, στο ποίημα του Έργα και Ημέραι είχε κατατάξει την ανθρωπότητα σε πέντε γένη, στο χρυσό, στο αργυρό, στο χάλκινο, στο ηρωικό και στο σιδηρούν. Το γένος των ηρώων είναι το μόνο γένος που δεν αντιστοιχεί σε κανένα μέταλλο, επίσης, είναι πιο λαμπρό από το γένος που διαδέχεται, δηλαδή το χάλκινο.
Σε αυτό το γένος άνηκαν οι αποκαλούμενοι ήρωες της μυθολογίας, δηλαδή οι Αργοναύτες, ο Θησέας, οι πρωταγωνιστές των Ομηρικών Επών. Αυτό το γένος των ανθρώπων, αφού πέθανε πήγαινε στα Ηλύσια Πεδία όπου βασιλεύει ο Κρόνος ή στις Νήσους των Μακάρων, όπου και θα ζούσαν για πάντα μακάριοι.
Ο Πηλέας ήταν ένας από τους ήρωες που μετείχε στην Αργοναυτική εκστρατεία με επικεφαλής τον Ιάσονα. Η Αργοναυτική Εκστρατεία ήταν το σημαντικότερο γεγονός πριν τον Τρωικό πόλεμο, αφού συμμετείχαν πολλοί ήρωες από όλο τον ελλαδικό χώρο. Κατά τη διάρκεια της εκστρατείας, σε μια στάση στο νησί της Λήμνου, ο Ιάσονας οργάνωσε αγώνες.
Ο Πηλέας του ζήτησε να ενώσει πέντε αγωνίσματα -την πάλη, τη δισκοβολία, το ακόντιο, το άλμα και τον δρόμο- δημιουργώντας το πένταθλον. Το πένταθλον που ήταν έμπνευση του Πηλέα αποτέλεσε επίσημο αγώνισμα στους αρχαίους Ολυμπιακούς αγώνες. Τα αγωνίσματα που επέλεξε ο Πηλέας, δεν ήταν τυχαία, αφού αποτελούσαν τη βάση της στρατιωτικής εκπαίδευσης των οπλιτών, ενώ είναι το άθλημα που αποτέλεσε την έμπνευση για τα σημερινά σύνθετα αθλήματα.
Ο Πηλέας αναδείχθηκε νικητής στο πένταθλον, παρ’ όλο που ερχόταν δεύτερος στα τέσσερα από τα πέντε αθλήματα (στη δισκοβολία, στο ακόντιο, στο άλμα και στον δρόμο), ήταν όμως ανίκητος στην πάλη, γεγονός που του έδωσε την πρωτιά. Βέβαια, ο Απολλόδωρος αναφέρει πως σε κάποιους άλλους αγώνες και συγκεκριμένα στους επιτάφιους αγώνες υπέρ του Πελία, νικήθηκε στην πάλη από την Αταλάντη που ήταν δεινή κυνηγός και συνοδοιπόρος του στην Αργοναυτική εκστρατεία. Τα «Άθλα επί Πελία», ήταν από τους πρώτους πανελλήνιους αγώνες που υμνήθηκαν μάλιστα από τον λυρικό ποιητή Στησίχορο.
Ο Πηλέας βρέθηκε και στο πλευρό του άλλου μεγάλου ήρωα της αρχαιότητας, του Ηρακλή. Ο Πηλέας ακολούθησε τον μεγάλο ήρωα στον ένατο άθλο του, που αφορούσε την απόσπαση της ζώνης της Ιππολύτης, βασίλισσας των Αμαζόνων. Η συγκεκριμένη ζώνη ήταν δώρο του θεού του πολέμου, Άρη και αποτελούσε το έμβλημα εξουσίας του λαού των Αμαζόνων.
Ενώ, αρχικά, η βασίλισσα φάνηκε πρόθυμη να παραχωρήσει στην αποστολή τη ζώνη, η Ήρα ξεσήκωσε τις υπόλοιπες Αμαζόνες κατά του Ηρακλή και των συντρόφων του με αποτέλεσμα να ακολουθήσει μια αιματηρή μάχη. Παρά την αντίσταση των Αμαζόνων ο Ηρακλής και οι σύντροφοι του κατάφεραν να αποσπάσουν τη ζώνη και να την να παραδώσουν στον Ευρυσθέα.
Σύμφωνα με τον Απολλόδωρο τον Αθηναίο, πριν την επιστροφή στις Μυκήνες, ο Πηλέας με τον Ηρακλή και τους υπόλοιπους ήρωες βρέθηκαν στην Τροία και εκεί βρήκαν μια κοπέλα δεμένη σε ένα βράχο. Η όμορφη κοπέλα ήταν η πριγκίπισσα Ησιόνη, κόρη του βασιλιά της Τροίας Λαομέδοντα. Δυστυχώς η πριγκίπισσα ήταν δεμένη εκεί, περιμένοντας ένα θαλάσσιο τέρας, να την κατασπαράξει.
Ο Ποσειδώνας, μαζί με τον Απόλλωνα και τον πατέρα του Πηλέα, τον Αιακό, όταν τελείωσε το χτίσιμο των τειχών της πόλης της Τροίας, περίμεναν την ανταμοιβή τους. Ο βασιλιάς Λαομέδοντας αθέτησε την υπόσχεση του και αρνήθηκε να δώσει αυτά που είχαν συμφωνήσει. Τότε, οι δύο θεοί οργίστηκαν και ο Απόλλωνας έστειλε επιδημία πανώλης στην πόλη ενώ, ο Ποσειδώνας ένα θαλάσσιο τέρας το οποίο καταβρόχθιζε τους περαστικούς.
Οι Τρώες τότε στράφηκαν σε ένα μαντείο, το οποίο έδωσε ως χρησμό, πως για να απαλλαχθούν από το τέρας θα έπρεπε να θυσιάσουν την Ησιόνη, προσφέροντας την στο κήτος. Ο Ηρακλής υποσχέθηκε στον Λαομέδοντα ότι θα τον βοηθούσε μαζί με τους συντρόφους του να ελευθερώσει την κόρη του με αντάλλαγμα τα άλογα, τα οποία του είχε δωρίσει ο ίδιος ο Δίας.
Ο Ηρακλής, πράγματι σκότωσε το τέρας και απελευθέρωσε την Ησιόνη όμως ο Λαομέδοντας για μία ακόμη φορά δεν τήρησε την υπόσχεση του. Αυτό είχε ως άμεση απόρροια να ξεκινήσει η πολιορκία της Τροίας. Η παρουσία του Πηλέα στην εκστρατεία ήταν επιτακτική για την επιτυχία της, ως απόγονος του Αιακού. Πράγματι η εκστρατεία στέφθηκε με επιτυχία και είναι μια εκστρατεία που μνημονεύεται και στην Ιλιάδα.
